システムエンジニアの徒然日記

PHPとJavaScriptとJAVA以外も愛していく

Pepperの各関節の動作

   


Pepperの各関節の動作説明

本記事はJavaScriptでPepperの関節を動かす処理の説明です。
ALMotionProxy
Pepperの接続系に関しては、「JavaScriptからPepperを喋らせる」を参考にしてください。

変数-101
pepperMoveHeadX右向き正面左向き
pepperMoveHeadY上向き正面下向き

変数-101
pepperMoveLShoulderX左腕:左向き正面右腕:左向き
pepperMoveLShoulderY正面

変数-101
pepperMoveLElbowX外側回転正面内側回転

手首

変数-101
pepperMoveLWristX内側回転正面外側回転

手のひら

変数-101
pepperMoveLWristX開く正面閉じる

変数-101
pepperMoveHipX右向き正面左向き
pepperMoveHipY正面後ろ

変数-101
pepperMoveNeeYしゃがむ正面立つ

補足

動作スピードについて

SPEEDに0.0〜1.0の値を設定することで、関節の動くスピードを変更することができます。
個人的には0.3がちょうどいいスピードだと思います。

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