システムエンジニアの徒然日記

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Pepperのタッチイベントを監視する

   


タッチイベントの監視

頭や手などをタッチされてどのくらいタッチされているか監視がしたかったので。
最初のタッチ自体はChoregrapheにある「Sensing→Touch→Tactile Head」などを利用しました。

タッチイベントの取得

getStatusの内容

[[‘Head’, False, []], [‘LArm’, False, []], [‘Leg’, False, []], [‘RArm’, False, []], [‘LHand’, False, []], [‘RHand’, False, []], [‘Bumper/Back’, False, []], [‘Bumper/FrontLeft’, True, [2]], [‘Bumper/FrontRight’, False, []], [‘Head/Touch/Front’, False, []], [‘Head/Touch/Middle’, False, []], [‘Head/Touch/Rear’, False, []], [‘LHand/Touch/Back’, False, []], [‘RHand/Touch/Back’, False, []], [‘Base’, False, []]]

上記のようにVectorで取得されてくるので、後はソース例のように配列として値を取得する
もっとかっこいいやり方(例えば配列回して指定したHeadなど取得されたらーとか)あるかもしれないが、面倒だったので配列指定で取得

タッチイベントの監視方法

単純にタッチされたらWhileなどでぐるぐる回して監視!でいいと思ったので、それを実装しました。

whileの中に制御など入れておけば、5秒以上タッチされたら何かする!とかができます。

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